AT-PT 'QUADROPOD'

ALL TERRAIN PERSONAL TRANSPORTER CONCEPT

Po zbudowaniu kilku mniejszych prototypów maszyn kroczących, na podstawie rysunku wykonanego w roku 1994 Quadropoda postanowiłem zbudować maszynę kroczącą do której, można wsiąść i kierować jak samochodem, którą można sterować kierownicą, pedałem przyspieszenia i hamulcem. I tak w marcu 2010 roku w moim garażu rozpocząlem PROJEKT X dzięki, któremu powstał "AT-PT Quadropod". Moim celem było zbudowanie pojazdu maszyny kroczącej, sterowanej przez człowieka tak jak samochodem i skupienie się na możliwościach ruchowych i zachowaniu równowagi układu. W zamiereniu uklad mial być dopracowany mechanicznie i elektronicznie. Niestety skala nakladów finansowych oraz czasowych mnie przerosla ... to co udalo się zbudować widać na zalączonych zdjęciach.

Quadropod Concept zbudowany jest z aluminiowej spawanej ramy o dlugosci ok. 1,6m i 0,85m szerokosci, na ktorej zamocowany jest sportowy kubelkowy fotel (mozna go przesuwać) oraz kierownica z tablicą sterującą pracą ukladu. Masa ukladu to ok. 45kg. Do ramy zamocowane są cztery dwuczlonowe nogi - rownież zbudowane z aluminium. Każda noga posiada wahliwą stalową stope. Silowniki napędowe to cztery silniki prądu stalego 24V z przekladnią planetarną oraz cztery silniki z przekladnią kątową. Na osi każdego silnika zamocowany jest potencjometr okreslający kąt zgięcia nogi. Uklad nie ma możliwosci skrętu - planowany byl przez dodanie czterech dodatkowych silowników. Testowany 'udźwig' Quadropoda to ok. 20kg. W przedniej częsci Quadropoda umieszczony jest akumulator, oraz elektronika sterująca. Na ramie zamontowalem również oswietlenie. Sterowanie Quadropodem bedzie mozliwe za pomocą kierownicy oraz pedalu przyspieszenia i elektronicznego hamulca. Planowane byly trzy algorytmy sterujące: ruch do przodu, zatrzymanie i parkowanie. Elektronika sterująca zbudowana jest w oparciu o nowoczesne mostki H oraz uklad mikroprocesorowy polączony w prostą sieć i2c. Nie byla przewidziana jednostka centralna. Niestety podczas budowy okazalo się, że skala problemów technicznych i finansowych jest ogromna, chociaż obecny stan techniki w zupelnsci pozwala na zbudowanie takiego ukladu. Rama okazala sie za slaba aby uniesc cieżar czlowieka - nalezalo ją wzmocnic i zespawac ponownie. Silnik kątowy nogi okazal sie za maly i za slaby. Aby utrzymac stabilnosc i wykonac ruch nogi musialy by byc wyprostowane i z tego powodu musi byc uklad unoszący noge (tak jak w AT-UT).

Temat nie zostal zarzucony i jeżeli uda się zgromadzić odpowiednie srodki Projekt X zostanie wznowiony ... :)



Kształtowniki stalowe Kształtowniki stalowe Cięcie blachy Pręty żebrowane Blacha Rurki czarne Blacha Dwuteowniki Blacha Dwuteowniki Blacha Rurki czarne